油缸焊接-三虹重工(優(yōu)質(zhì)商家)-油缸焊接機(jī)：

激光切割機(jī),數(shù)控火焰切割機(jī),組焊矯一體機(jī)

ESAB示教盒

圖40-12為ESAB焊接機(jī)器人的示教盒t它 通過電纜與控制箱連接，人可以手持示教盒在工 件附近直觀的位置進(jìn)行示教。示教盒本身是一 臺(tái)專用計(jì)箅機(jī)，它不斯掃描盒上的功能和數(shù)字 鍵、操縱桿，并把信息和命令送給控制備廠 家的機(jī)器人示教盒都不相同，但其追求目標(biāo)都是 為方便操作者。由人握 住機(jī)器人機(jī)械M末端，帶動(dòng)機(jī)器人按實(shí)際任務(wù)操 作一逋□在此過程中，機(jī)器人控制器的計(jì)算機(jī)逐 點(diǎn)記下各關(guān)節(jié)的位置和姿態(tài)值，而不作坐標(biāo)轉(zhuǎn) 換，再現(xiàn)時(shí)，再逐點(diǎn)取出，這種示教方式需要很

大的計(jì)箅機(jī)內(nèi)存，而且由于機(jī)構(gòu)的狙力，示教精 度不可能很高。目前主要在噴漆、噴涂機(jī)器人示 教中應(yīng)用

機(jī) 器 人 編 程 語 言

    機(jī) 器 人 編 程 語 言 是 機(jī) 器 人 和 用 戶 的 軟 件 接口 ， 編 程 語 言 的 功 能 決 定 了 機(jī) 器 人 的 適 應(yīng) 性 和 給用 戶 的 方 便 性 ， 至 今 還 沒 有 完 全 公 認(rèn) 的 機(jī) 器 人 編程 語 言 ， 每 個(gè) 機(jī) 器 人 制 造 廠 都 有 自 己 的 語 言 。

    實(shí) 際 上 ， 機(jī) 器 人 編 程 與 傳 統(tǒng) 的 計(jì) 算 機(jī) 編 程 不同 ， 機(jī) 器 人 操 作 的 對(duì) 象 是 各 類 三 維 物 體 ， 運(yùn) 動(dòng) 在一 個(gè) 復(fù) 雜 的 空 間 環(huán) 境 ， 還 要 監(jiān) 視 和 處 理 傳 感 器 信息 。 因 此 其 編 程 語 言 主 要 有 兩 類 ： 面 向 機(jī) 器 人 的編 程 語 言 和 面 向 任 務(wù) 的 編 程 語 言 。

    面 向 機(jī) 器 人 的 編 程 語 言 的 主 要 特 點(diǎn) 是 描 述 機(jī)器 人 的 動(dòng) 作 序 列 ， 每 一 條 語 句 大 約 相 當(dāng) 于 機(jī) 器 人的 一 個(gè) 動(dòng) 作 ， 整 個(gè) 程 序 控 制 機(jī) 器 人 完 成 全 部 作業(yè) 。 這 類 機(jī) 器 人 語 言 可 分 為 如 下 三 種 ：

1 ) 專 用 的 機(jī) 器 人 語 言 ， 如 PUMA機(jī) 器 人 的VAL語 言 ， 是 專 用 的 機(jī) 器 人 控 制 語 言 ， 它 的 近 版 本 是 VAL- 1 和 V+ + 。

2 ) 在 現(xiàn) 有 計(jì) 算 機(jī) 語 言 的 基 礎(chǔ) 上 加 機(jī) 器 人 子程 序 庫 。 如 美 闡 機(jī) 器 人 公 司 開 發(fā) 的 AR- Basic和Intel ledex公 司 的 Robot- Basic語 言 ， 都 是 建 立 在BASIC語 言 上 的 。

3 ) 開 發(fā) 一 種 新 的 通 用 語 言 加 上 機(jī) 器 人 子 程序 庫 。 如 IBM公 司 開 發(fā) 的 AML機(jī) 器 人 語 言 。

    面 向 任 務(wù) 的 機(jī) 器 人 編 程 語 言 允 許 用 戶 發(fā) 出 直接 命 令 ， 以 控 制 機(jī) 器 人 去 完 成 一 個(gè) 具 體 的 任 務(wù) ，而 不 黹 要 說 明 機(jī) 器 人 需 要 采 取 的 每 一 個(gè) 動(dòng) 作 的 細(xì)節(jié) 。 如 美 國 的 RCCL機(jī) 器 人 編 程 語 言 ，油缸焊接工藝， 就 是 用 C語 言 和 一 組 C函 數(shù) 來 控 制 機(jī) 器 人 運(yùn) 動(dòng) 的 任 務(wù) 級(jí)機(jī) 器 人 語 言 。

    焊 接 機(jī) 器 人 的 編 程 語 言 ， 目 前 都 展 于 囿 向 機(jī)器 人 的 語 言 ，油缸焊接， 面 向 任 務(wù) 的 機(jī) 器 人 語 言 尚 屬 開 發(fā) 階段 ， 大 都 是 針 對(duì) 裝 配 作 業(yè) 的 需 要 。

工 業(yè) 機(jī) 器 人 機(jī) 械 手

機(jī) 器 人 機(jī) 械 手 又 稱 操 作 機(jī) ， 是 機(jī) 器 人 的 操 作 部 分 ， 由 它 直 接 帶 動(dòng) 末 端 操 作 器 （ 如 焊 槍 、 點(diǎn)焊 鉗 ） 實(shí) 現(xiàn) 各 種 運(yùn) 動(dòng) 和 操 作 ， 它 的 結(jié) 構(gòu) 形 式 多 種 多 樣 ，油缸焊接機(jī)， 完 全 根 據(jù) 任 務(wù) 需 要 而 定 ， 其 追 求 的 目 標(biāo)是 高 精 度 、 高 速 度 、 高 靈 活 性 、 大 工 作 空 間 和 模 塊 化 。

機(jī) 器 人 機(jī) 械 手 又 稱 操 作 機(jī) ， 是 機(jī) 器 人 的 操 作 部 分 ，油缸焊接結(jié)構(gòu)， 由 它 直 接 帶 動(dòng) 末 端 操 作 器 （ 如 焊 槍 、 點(diǎn)焊 鉗 ） 實(shí) 現(xiàn) 各 種 運(yùn) 動(dòng) 和 操 作 ， 它 的 結(jié) 構(gòu) 形 式 多 種 多 樣 ， 完 全 根 據(jù) 任 務(wù) 需 要 而 定 ， 其 追 求 的 目 標(biāo)是 高 精 度 、 高 速 度 、 高 靈 活 性 、 大 工 作 空 間 和 模 塊 化 。

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